ストレス緩和への道

引用元:https://3.bp.blogspot.com/-YrNnTPo7_8c/UxbLq8NL0pI/AAAAAAAAeCY/RpKtutaxn78/s800/stress_man.png

 

 最近ストレスで憂鬱な気分になっているのを緩和するために、実践して即効性や持続性に関して感じたことを記します。

 

ストレス緩和法

 

1.適度な運動

 個人的感想としての結果は、即効性:△ 持続性:△ です。

 軽い運動として買い物がてらウォーキングを実践しました。歩き始めの30分ぐらいは悩みによるストレスを感じていました。そして少し体が温まってきて軽く汗をかき始めた時点で悩みよりもウォーキングコースの自然や風景などに意識が分散され始めました。家に帰ってから運動の余韻(運動による体の発熱や発汗)が収まるまではストレスが少なくなっていると感じました。

引用元:https://1.bp.blogspot.com/-ezz3owdPC4o/V4whVqqnJqI/AAAAAAAA8WQ/ysz39M5fSG8zPGVWhRJTdbMmIZKkVhfLgCLcB/s800/sport_walking_man.png

2.趣味に没頭する

 個人的感想としての結果は、即効性:〇 持続性:△ です。

 趣味として電子工作を実践しました。進み具合によってストレスの緩和量が違うと感じました。興味があり好きなことでもやりたいことができないことによるストレスが発生しました。ですが、ストレスが入れ替わることでつらさが緩和される場合もありました。趣味を始めてから終えた1時間後くらいまでは趣味のことを考え続けていました。

引用元:https://4.bp.blogspot.com/-kqoVlCanJIk/V9ppsATJSyI/AAAAAAAA9wM/Zem93bdADWkrDEnrUERpsHRgONFVeAVcACLcB/s800/job_handa_duke.png

3.悩みすぎないように切り替える

 個人的感想としての結果は、即効性:〇 持続性:X です。

 仕事場でストレスを感じているときに悩みすぎないように切り替えることを実践してみました。悩んでいるときに「悩むのをやめる」と心の中で唱えました。頭の中が一瞬すっきしたような感じがしましたが、その場にとどまったことでまた思い出したようにぶり返してしまいました。その場を離れたり、気分を変える行動をすることでより持続すると感じました。

引用元:https://1.bp.blogspot.com/-VuSfnK34XXc/YEGP_4K-tII/AAAAAAABdcs/hF7qpGt5cmc3CdtrTWA4ZIK3PKqOLmk2ACNcBGAsYHQ/s932/buranko_businessman_sad.png

 

4.期限を決める

 個人的感想としての結果は、即効性:△ 持続性:〇 です。

 仕事を辞めたいくらい悩みが深い時に「~いっぱいで退職する」と心の中でいったん決めることを実践しました。うまくいくとじわじわとストレスが緩和され、例えれば我に返るような感じを受けます。「なんでこんなことで悩んでいたんだろう」とさえ思ったり、「いつでも辞められるんだからいいか」と思えました。心で決めたことを忘れたり、決めたことができないと自覚した時点まで続くと感じました。

引用元:https://3.bp.blogspot.com/-aC05SQpIn0g/W1a4lBM3OCI/AAAAAAABNgY/EYw2fmn-6lQTnugQcvLl6K94svOHI7ptgCLcBGAs/s800/challenge_mokuhyou_businessman.png

 

考察

 人それぞれストレスが多岐にわたると思いますが、まずは多くのストレス緩和法を調べてすべて実践することで自分に合った緩和法に出会える可能性があると感じました。また、ストレスを入れ替えることも有効であるとわかりました。

 ストレスは人それぞれの感受性や想像力で作り出したものであり、直接発散することはできないため間接的に発散することを追い求めていく必要があると思いました。

 

あとがき

 この記事を書き終えた後日仕事場に産業医が来社されるので、医学的ストレス緩和法を聞くとともにいろいろ相談してストレスとの付き合い方を学んできます。

引用元:https://3.bp.blogspot.com/-aC05SQpIn0g/W1a4lBM3OCI/AAAAAAABNgY/EYw2fmn-6lQTnugQcvLl6K94svOHI7ptgCLcBGAs/s800/challenge_mokuhyou_businessman.png

 

以上です、ありがとうございました。

起業準備(第2回)

引用元:https://1.bp.blogspot.com/-3yCoF7ONtFs/WQvu1jTjibI/AAAAAAABECQ/GQ3ZRpINzpACP_2VgBm_xw_43fvL7ehyQCLcB/s800/book_hirameki_keihatsu_man.png

 起業準備の第2回目としてこれまでセミナーで学んできたことの中で自己発見の作業を紹介します。自分を知ることでコア(根幹)を固めます。

 

自己発見

 

1.起業でやりたいこと、解決したいこと

 

 起業をする理由や、やりたいこと、解決したい問題などをかけるだけ書きます。自分や知人や他人などにどういう風な影響や価値を与えて、どのような対価をどれくらい得たいのかをなるべく細かく書くとよいと思います。

 

2.自分の趣味嗜好

 

 趣味、特技、知識、資格など起業に役立たなそうなものでも書きます。

 

3.これまでの経験

 

 学生時代や仕事の経験で得たものなど時系列で書きます。

 

4.これから役立ちそうな人・もの・場所

 

 これまで関わり合いになった人や、使用したことがあるもの・サービス・設備や、住んだことがある・住んでいる・土地勘がある・職場がある地域など、起業したときに有効そうなのを思い出したり調べたりして書きます。

 

5.考察

 

 自分が育ってきた環境や自分自身について見つめなおすことで起業アイデアや欲求を見つける手掛かりにできます。事業アイデアを考え出す際に自分の経験や欲求からスタートするのが易しいためです。

 また、自分ができること・できないこと・できるようになりたいことなど把握して、ここまでは自分でやり、あとはできる人に任せるなど線引きにも役立つと思います。

 

6.今後の展望

 

 ”自己発見”→”事業アイデアの創出”→”アイデアブラッシュアップ”→”事業に必要な資金とビジネスアイデアの収益性の考察”の4つを繰り返し行うことで自分らしい起業へとつなげていきたいと思います。

 次回は事業アイデアの創出を紹介します。

 

 以上になります。ありがとうございました。

起業準備(第1回)

引用元:https://4.bp.blogspot.com/-8hz8FzqwcvU/W1vhOk2z53I/AAAAAAABNu0/NUv-uachz38TbpgAcWkBywsuPUBvu3VBwCLcBGAs/s800/hitorigurashi_cry_man.png

 起業準備の第1回として退職後の生活費について考えるため、現在と未来を考察してみました。

 

1.現在の生活費

1-1.食費

 ついついストレスでスナック菓子や清涼飲料水を追加で買ってしまうので無駄な出費があります。

1-2.水道光熱費

 あまり気にしていないですが年々値上がりしているので節約を考えています。

1-3.住居費

 税金や修繕費など今後のことを考えて費用の計画をしています。

1-4.交通・通信費

 交通費は自転車通勤のためかかっておらず、電車で移動する機会も限られているのであまり現在は気にしていません。

 通信費はネット回線と格安シムとガラケーを契約使用しています。

1-5.消耗品費

 自転車通勤をしているので消耗品に費用が掛かります。

 衣類は頻繁に買わずにコスパの良いものを見つけて購入し、日用品はなくなる間際に買うようにしています。

1-6.税金

 所得税前年の所得金額に応じて課税され、源泉徴収です。年末調整で払い過ぎ

     戻ってきます。

 住民税:所得割と均等割の合計で計算されます。所得割は前年の所得に応じて増える

     部分で、均等割は地方自治体の定めた定額分です。

 社会保険料

  健康保険料:標準報酬月額に健康保険組合の利率をかけたものであり、会社と折半

        です。

  厚生年金保険料:標準報酬月額に厚生年金保険料率をかけたものであり、会社と折

          半です。

  雇用保険料:給与総支給額に雇用保険料率(労働者負担)をかけたものであり、会

        社と労働者の負担率が違う。

  介護保険料:40歳から課税され、標準報酬月額によって課税額が決まり、会社と

        折半します。

1-7.医療費

  最近は病院にかかることが減っているので健康維持に努めつつ、必要に応じて早め

 に受診し大事にならないように努めています。

1-8.貯蓄・投資

  積極的に貯蓄してはないので、つみたてNISAでずぼら投資をしています。また、確

 定拠出年金に加入しており毎月積み立てしています。

1-9.娯楽費

  書籍代や趣味の機材などを購入しており、無駄なものを 買わないように気を付け 

 る必要があります。

1-10.交際費

  コロナ禍になる前は職場の飲み会があったのですが、現在は飲み会の頻度が年1回

 程度であまり使っていません。コロナ禍も落ち着いてきたので少しずつ飲み会も復活

 しつつあるので参加してお金と時間を無駄にしないように気を付けたいです。

2.退職後の生活費

2-1.食費

 通常は1日1食なので健康に気を付けた食事をする予定です。

2-2.水道光熱費

 自宅で仕事をするつもりなので契約も含めて見直す予定です。

2-3.住居費

 固定費を把握し、適宜修繕計画を実行する予定です。

2-4.交通・通信費

 交通費・通信費は私生活と仕事に分けるため契約を見直す予定です。

2-5.消耗品費

 一番節約ができるところでもあるので無駄遣いをなくす予定です。

2-6.税金

 所得税前年の所得金額に応じて課税されるので起業1年目は多く払うことが予

     想れるので準備が必要だと思います。

 住民税:起業1年目は所得割が前年の所得に応じて計算されるので準備が必要で

     す。

 社会保険料

  健康保険料:国民健康保険または退職前の健康保険組合の任意継続を2年間行なう

        かを比較して無駄がないように継続していき、また、移行手続きをし

        忘れると大変なので事前に用意しておく予定です。全額自己負担で

        す。

  国民年金保険料:厚生年金からの移行手続きをし忘れないように事前の準備を行

          う予定です。また、国民年金基金に加入するかを検討中です。

          全額自己負担です。

  介護保険料:健康保険に入っていれば加入手続きは不必要で、40歳から課税さ

        れ、標準報酬月額によって課税額が決まり、全額自己負担です。

2-7.医療費

  退職前と同様に健康に気を付けて大事になる前に受診する予定です。

2-8.貯蓄・投資

  退職前のつみたてNISAの継続ができるかわからないですが、投資を積極的に進め

 る予定です。また、確定拠出年金の移行または脱退手続きをしないと自動的に国民

 年金基金に移管され無駄な移換費用が掛かるようなので手続きを迅速にしたいと思

 っています。

2-9.娯楽費

  しばらくは仕事に専念することになるので娯楽費は余裕ができたらと考えていま

 す。

2-10.交際費

  新たなコミュニティー構築のために退職前とは違う使い方になります。

3.考察

 起業をするにあたり生活費等を考えてみました。退職前と退職後に変化する費用の把握や手続きする必要があるものを調べることで無駄な経費を削減できることがわかりました。しかし、申請する必要があるものが多く申請忘れや時期を誤ると無駄な費用を被る可能性があるので注意が必要だとわかりました。今まで会社任せだったお金の計算を退職前に自分でできるようにする必要性を感じました。

 雇用されている時にあまり気にしていなかった社会保険料の会社との折半等を考えると、起業後の必要年収は今の年収以上獲得できなければ同じ生活水準にならないことが分かり、起業後の値付けの参考になると考えます。

 テレビなどのメディアでたまに”あなたの月収教えてください”というテーマで放送されているのを見ることがありました。その中で個人事業主と会社員の給与に差がある傾向にあり、個人事業主のほうが高い場合を見ると「会社員はもうからないなあ」と思うことがありました。しかし、社会保険など会社側が負担している額を給与に加えるとあまり差がないことがわかり、給与の表向きの額に騙されないほうが良いと感じました。

4.今後の課題

 進捗状況が芳しくないので、うまくいっている部分がなぜうまくいっているのかやうまくいっていない部分との比較を通して考察し軌道修正しながら2023年中に”東京創業ステーション”で事業計画の相談をして一歩でも起業準備を前に進めていくことが課題です。

電子工作(実践編)(第0回)

引用元:https://3.bp.blogspot.com/-opQqo3xYv18/VIhPKlBYosI/AAAAAAAApnY/KZPQ81Dc3LQ/s800/smartphone_mobile_battery.png

 実践を通して電子工作の開発を学んでいくため、普段役に立つツールを作る過程を記事にしていきます。

 

 構想

 普段自転車通勤をしています。前輪の”ハブダイナモ”で発電しライトを点灯しているので、日中にその発電で得られた電気をモバイルバッテリーの充電に有効活用できないか考えています。

 

 ヒントになる情報

 同じことをしている人はいないか探した結果、YouTubeで当てはまる動画を見つけました。

 

www.youtube.com

 

 以上の動画を参考にして以下の構想図を考えています。

 

構想:モバイルバッテリー充電ツール

 必要なもの(アマゾンアソシエイトリンクを含みます)

 今現在必要だと思われるものは以下のものだと考えています。

 ・ハブダイナモ(普段使っているもの。)

 

 ・ダイオードブリッジ(交流を直流にするためのもの。動画内で使っていると思われるもの。)

semi.shindengen.co.jp

 

 ・電解コンデンサ(電圧波形を直流に近づけるためのもの。)

 

 ・レギュレータ基盤(一定の電圧以上にならないよう制限をかけるためもの。動画内で使っていると思われるもの。)

 

 ・USB端子(出力端子。動画内で使っていると思われるもの。)

 

 ・基盤

 ・電線

 ・モバイルバッテリー(テスト用。壊れてもよい安価なもの。)

 

 課題

 ダイオードブリッジとレギュレータ基盤に関しては動作原理の基礎を調べ終わった状態です。あとは、膨大な数の品から最適スペックのものを選択することが難題であり、そのためには1つ1つの部品のデータシートをしっかりと理解する必要があります。

 ある程度めどか着いたところで予備も含めて必要な部品を購入し、つなげてみて、動作チェックと耐久試験ののち本格稼働を目指していきます。

 

 以上です。ありがとうございました。

トライアスロン練習(ランの記録とパワーメーターの紹介)

引用元:https://1.bp.blogspot.com/-k_NUCYhpil8/XQjuk4fwcTI/AAAAAAABTTk/pejQ-1G0n9gXa_sWDcedcIwZt8_kgBKwACLcBGAs/s800/undou_kettlebell_dumbbell.png

 

 ランニングの記録

8月23日ランニング記録

8月29日ランニング記録

 ランニング練習の感想

 前回のランニングで良いフィーリングの走りがわかってきたので今回はそれを実践しました。結果的にはケガをせずに走れるようになってきている感じと、心肺負荷と肉体負荷の体感差が徐々に縮まってきているとも感じています。

 内転筋の筋力トレーニングを始めており、その影響なのか膝のぐらつきやねじれが抑えられつつあり、走った後に膝の痛みが少なくなりました。大腿部の外側と内側の筋力バランスを整えることで今後どうなるかを観察していきます。

 

 パワーメーター(Stryd)の紹介

www.stryd.com

 ランニングにパワーメーターを導入したきっかけはロードバイクでパワーメーターによるトレーニングを取り入れているからです。パワーメーターのメリットは、心拍よりも反応がよく、ペースや負荷を維持管理するトレーニングに向いています。

 Strydは靴紐に取り付け、専用アプリと連携することでランニングの記録をとることができます。パワーの定義が若干違いますが、StrydのパワーのCP(Critical Power)の数値がロードバイクでのFTP(Functional Thresholed Power)の数値が近いのでパワートレーニング管理に役立てていけると感じています。

 ですが、ランニングとサイクリングでの体感負荷がランニングのほうが圧倒的に強いのでランニングのパワーは事後確認にとどめています。

 また、パワーを確認しながらのランニングトレーニングを手軽にするにはスマートウォッチを導入する必要があるため現在スマートウォッチを購入するか考え中です。

 

 パワーメーターを導入したことによるメリット

 モチベーションが維持できます。記録として残すことで達成感を感じることができ、事後に確認することでまた走りたくなります。

 

 今後の課題

 1つ目はパワートレーニングを進めていくために記録の数値動向を体感と比較して役立てていくことです。

 2つ目はランニングでケガを防ぐために筋力トレーニングと柔軟を計画的に取り入れて速度向上や走力向上練習ができるようにしていくことです。

 

以上です。ありがとうございました。

起業準備(第0回)

引用元:https://4.bp.blogspot.com/-7Pi8d3p5j7Y/VVGVl8k7gqI/AAAAAAAAtnM/jC65o7UqGHY/s800/kigyou_business_man.png

 

 今回から起業準備について記事を書き始めます。第0回として起業準備する以前の起業に対する自分自身の認識とこれからの進め方を記事にします。

 

 イメージ

 始める手続きが煩雑で続けていくのも難しいがある程度自由に働くことができるイメージです。

 

 不安要素

 大きく分けると4つあります。始め方、続け方、補助金社会保障などの手続き、退職する前にやっておくべきことです。

 

 今後の進め方

 不安要素を取り除くには何が必要で何が不必要なのかを切り分ける必要があるため、まずは情報収集を進めることにしました。インターネットで別々に調べるのもよいのですが包括的に収集することができ、あまりコストがかからない方法から始めることにしました。そのため、無料のセミナーを探した結果”TOKYO創業ステーション”に行き着き、起業への情報収集のためセミナーを受けることにしゆくゆくは当該の専門家に相談し起業を実現していきます。

 

www.tokyo-sogyo-net.metro.tokyo.lg.jp

 

以上です。ありがとうございました。

ROS2 Documentation : HumbleのTutorials体験記(第2回)

 

引用元:https://4.bp.blogspot.com/-JRFX8TyLAxM/VlmeJfjwBWI/AAAAAAAA1I0/vAB9gEqRivc/s800/nenga_mark06_kame.png

 

以下に参照元を載せます。

docs.ros.org

 

turtlesimとrqtの使用(原題:Using turtlesim, ros2, and rqt )

 目的:今後のtutorialの準備としてturtlesimパッケージとrqtツールのインストールと使用

 レベル:初級

 学習設定時間:15分

 背景の要約



  TurtlesimというROS2学習用軽量シミュレータとrqtというGUIツールを使用して、ROS2のコア概念の”ノード”、”トピック”、”サービス”を把握する。

 

 課題1:turtlesimをインストール

 ROS2のディストリビューション用のturtlesimをインストールする。

 

 sudo apt update #アップデート

 

 sudo apt install ros-humble-turtlesim #ROS2 humble用のturtlesimをインストール

 

turtlesimインストールコマンドの実行結果

 

 ROS2 Humbleをインストールしたときに一緒にturtlesimが入っていたらしく、すでにインストールされていることが確認できました。

 

 インストールされているかを確認する

 ROS2の環境設定セットアップスクリプトが実行された状態で以下をターミナルに入力します。

 

 ros2 pkg executables turtlesim #turtlesimと名前の付く実行可能ファイルのリストを出力

 

ros2 pkg executables turtlesimの実行結果

 実行するとリストが出力され4つあることが確認できました。

 

 課題2:turtlesimの起動

 ros2 run turtlesim turtlesim_nodeをターミナルに入力する。

 

turtlesimの起動

 起動すると青い画面にカメが映し出されました。表示されるカメはランダムで絵が変わるようです。”turtle1”の名前のカメがx=5.544445,y=5.544445,theta=0の位置にいると書いてあります。thetaはカメの姿勢の角度のようです。

 

 課題3:turtlesimを使う

 新たにターミナルを開き、新たなノードを実行して最初のノードを制御する。

 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key #キーボードで最初のノードのカメを遠隔操作するノードを起動

 

turtlesimのカメを動かす

 

 turtle_teleop_keyを起動するとキーボードでカメを遠隔操作することができます。おそらくteleop(teleoperation:遠隔操作)、key(キー入力)の意味だと思います。矢印キーの右を押すと時計回りに回り、左は反時計回りに回ります。矢印キーの左右の押す長さで回る角度が変わるようです。矢印キーの上下で前進後進します。前進後進すると移動した軌跡に線が描かれ、ウィンドウ枠外に進ませると”警告”になり「壁にぶつかりました」とメッセージが出ます。また、キーボードのキー”G”、”B”、

”V”、”C”、”D”、”E”、”R”、”T”でも回転します。Fキーを中心にしてキーの位置で特定の角度に回転できます。例えばGは右向き、Dは左、Rは上、Tは右上などです。FキーはGBVCDERTでの回転の動きを押した時点でキャンセルです。

 

 補足で、ROS2のコア概念である”ノード”、”トピック”、”サービス”、”アクション”の4つのそれぞれのリストを以下のサブコマンドで表示することができます。表示させてみましたが今後のTutorialで詳細がわかっていくらしいです。

 

 ros2 node list

 ros2 topic list

 ros2 service list

 ros2 action list

 

listサブコマンド実行結果

 

 課題4:rqtのインストール

 新たにターミナルを開きrqtと関連するプラグインをインストールする

 

 sudo apt install ~nros_humble_rqt* 

 

 コマンドの~と*がいまいちわからないので調べてみました。*はワイルドカードというもので任意の0文字以上の文字列を表し、~はディレクトリを意味しています。要するに、"nros_humble_rqt*"ディレクトリ以下のものをインストールする指令のようです。

 インストールのコマンドを入力しましたが、インストール済みのようでした。

 

 課題5:rqtの使用

 rqtを実行するには以下のコマンドを入力

  rqt

 

rqtコマンドの実行結果

 

 初めてrqtを実行すると上の画像のようにメッセージが出ましたが、メニュー欄の"Pluglins">"Services">"Service Caller"と選択していくと以下の目的の画面になりました。

 

rqtウィンドウ

 

 課題5-1:"Spawn Service"を試す

 "/clear"と表示されている"Service"プルダウンリストの中から"/spawn"を選ぶ

 

"Service"プルダウンリストの"/spawn"の選択結果

 

 "/spawn"を選ぶと既存のカメのほかに新規でカメを作成することができます。xとyの"Expression"欄に"1.0"をそれぞれ入力します。数値を編集するためにはダブルクリックで数値の編集状態にする必要があります。次に、"name"の"Expression"欄にシングルクォーテーションが2つ表示されており、その部分をダブルクリックしてシングルクォーテーションの間に"turtle2"と入力します。既存のカメと同じ名前にするとエラーになるようです。

 

"x","y","name"の"Expression"欄の編集後

 

 実行するには"Service"プルダウンリストの右の"Call"ボタンを押します。

 

"Call"ボタンを押した結果

 "Call"ボタンを押すと、既存のカメのウィンドウの左下端に"turtle2"の名前のカメがx1.0,y1.0の位置に表示されました。ちなみに、"Call"が成功し更新ボタン(左のボタン)を押すと"Service"プルダウンリストに"turtle2"のServiceリストが追加されます。

 課題5-2:"set_pen Service"を試す

 既存のカメ"turtle1"の軌跡の表示を変える

 "Service"プルダウンリストの"/turtle1/set_pen"を選び軌跡の線の色や幅を変えてみます。

 

"Service"プルダウンリストの"/turtle1/set_pen"選択結果

 項目の"r","g","b"はRGBカラーコードの数値で0~255の数値を入力することで色を表現します。"width"はその名の通り軌跡の線幅です。このTutorialでは"r"を255に"width"を5に設定します。

 

"/turtle1/set_pen"の"r"と"width"の編集結果

 実行("Call")し、"turtle1"を"turtle_teleop_key"で遠隔操作してみると以下のように軌跡が赤になり線が若干太くなりました。

 

"/turtle1/set_pen"の"r"と"width"の編集結果実行後の軌跡の変化

 

 "turtle2"を遠隔操作するための"turtle_teleop_key"がないことに気が付きますが次の課題で実現できるようです。

 

 課題6:"Remapping"(再マッピング

 "turtle2"を遠隔操作するためにはteleop_keyの”2”が必要ですが以前と同じコマンド(ros2 run turtlesim turtle_teleop_key)を入力しても”1”を制御します。これを変えるには"cmd_vel"(移動速度と回転速度)を再マッピングする必要があります。新たにターミナルを開き以下のコマンドを入力します。

 

 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

 

 意味合いとしては、”1”の移動速度と回転速度の変数を”2”にも適応していると解釈しています。上記のコマンドを実行したターミナルが選択された状態で"turtle2"が動かせるようになりました。

 

"turtle2"を動かすことに成功

 

 課題7:"turtlesim"を閉じる

 遠隔操作のターミナルは"q"キーで動作を終了させ、"turtlesim"ウィンドウと"rqt"のターミナルは"Ctrl+c"で終了させます。

 Tutorialを体験しての感想

 "turtlesim"の操作を通してROS2のコア概念の基本を体験しました。シミュレーションではありましたが、実際のロボットを操作することを考えると少しわくわく感が出てきました。今回の”ノード”は"turtlesim"との節点のニュアンスで体験し、”トピック”はカメのパラメータ(位置姿勢や軌跡表示と位置姿勢速度)で、”サービス”はrqtで視覚的に設定することで体験できました。

 今後の課題

 今回のTutorialの操作を復習し、次のTutorialに備えることです。

 

 以上です。ありがとうございました。