目次
コイタキです。第一次転職活動を内定辞退で終えた後の活動と現在までを備忘録として記します。
第一次転職活動後の活動
第一次転職活動を終えたところで何をしようかと一旦考えました。転職活動の自己分析で再認識したことがあります。それは、産業ロボットのエンジニアになりたいという気持ちが強いことと、好きなことを勉強し続けていきたいことでした。そのための知識を得るために行動することにしました。
まずは、公共機関の開催しているセミナーで小型モータと組み込みプログラミングを学ぶことにしました。
なるべく低コストで学べないかネットで調べると、”ポリテクセンター関東”というキーワードが目に留まりました。独立行政法人の機関で、労働者の就職支援やリスキリングをサポートするところでした。セミナー受講期間が２～3日間なので有休をとりにくいと思いました。ですが、理解がある上司だったため、なんとか有休を取得することができ、受講の運びとなりました。
１．小型モータのセミナー
１１月ごろ３日間小型モータのセミナーをポリテクセンター関東で受講しました。セミナーの内容をざっくり記すと、１．電磁気学の基礎、２．モーターの種類ごとの性質を知るために簡単な実験です。最初の電磁気学はオームの法則からフレミングの右手左手の法則などを軽くおさらいしました。そして、簡単な直流ブラシ付きモーターの原理を学び、いろいろなモータを実際に実験で使用しました。
私がこのセミナーでもっとも興味をひかれたのは”サーボモータ”です。サーボモータの分解から内部の構造や、実際に連続的に回転させるための回路接続実験を行いました。マニピュレータロボットにもサーボモータが使われていることを知っていたのでとても知識欲を刺激され、受講してとてもよかったと感じました。
２．組み込みプログラミング
１２月と翌年の１月に組み込みプログラミングの基礎と応用を受講しました。
２ー１：１２月
２日間にわたる基礎編は学生時代に学んだC言語のおさらいから始まり、最後にはmicrochip社製のpicマイコンを使ったled点灯実験を体験しました。学生で学んだC言語を実際に有効活用したのが初めてだったので、初めて学んでおいてよかったと感じました。ロボットを制御するためのミドルウェアROSにも組み込み系のmicroROSというものがあるのでマイコン制御の知識がのちに役に立つと感じることができました。
２－２：翌年１月
１月の３日間の応用編ではマイコン制御を実践形式で実験を通して学んでいきました。このセミナーで壁にぶつかりました。それは、ブレッドボードを使った電子回路配線でした。テキストに配線図があり、講師の方が「では配線を始めてください。」と言われたときに、私は少しパニックになりました。いままで電気・電子回路の配線をしてきたためしがほとんどなかったため、講師の方に教えてもらいながら進めることになりました。同じセミナーを受講しているほかの方は経験がある方が大多数であるため一人だけ場違い感が否めませんでした。ですが、ここでくじけるわけにはいかないと奮起し、積極的に手を挙げて教えを乞いながら進めていきました。その甲斐あって終盤には配線にも慣れ、picマイコンでセンサーからの観測データを液晶ディスプレイに表示する実験を何とかこなすことができました。
セミナー受講の感想
３つのセミナーを受講した感想は、自己実現のために学んでいくべきことが膨大にあることがわかりました。
１つ目は、電気・電子回路の知識が足りないことでした。これを克服するためには電子工作を実際に行い、学んでいく必要性を感じました。
２つ目は、セミナーの知識をどう自己実現に役立てるかという問題が浮上しました。
３つ目は、いままでの学習習慣を見つめなおす必要があると感じました。インプット主体の学習スタイルが刷り込まれているため、アウトプットを考えている以上の割合で増やしていかないと自己実現には程遠いと感じました。
セミナー受講以降から現在までの活動
１．電子工作
手っ取り早く電子工作を始めるために、amazonで電子工作キットを購入しました。raspberry pi を以前購入していたので該当用のキットです。専用サイトが設けられており、マニュアル通りに進めればled点灯からモーターの回転制御などいろいろ体験することができました。制御プログラムはpythonとC言語の二種類があり、どちらのコードもダウンロードして使うことができるのですぐに試すことができます。
自分が作りたいものの回路設計を現在進めていますがつまづいているため、詳細は後日アップします。
１－１：電子工作キットのメリット
すぐに試すことができるように作りこまれていることが挙げられます。ほかには、電子工作に必要な素子（抵抗、配線ケーブル、ledなど）がある程度そろっているため、応用の余地が少なからずあることです。電子工作の興味深さを知るきっかけにはなると思います。
１－２：電子工作キットのデメリット
あくまで電子工作を体験することに重点が置かれているため、一旦マニュアルの手順を完遂すると飽きてしまうことだと思います。何か特定のものを自分で作りだしたい人には若干遠回りに感じ、電気・電子回路の知識がある前提のように感じます。別途テスターや電気・電子回路の参考書など用意して動作チェックを各自行いながら、学習を進めていかないとメリットを享受しきれないと考えます。
電子工作で挫折してしまう大きな原因には自分が作りたいものが思いつかないことだと思います。自分にも言えますが、作りたいものをある程度ストックしてから始めると飽きずに続けられると思います。
２．picマイコン
セミナーで体験したpicマイコンを学んでいきたいと思ったため参考書を購入し、参考書に掲載されている部品をそろえることにしました。コロナウィルスの影響やロシアとウクライナの戦争の影響なのか、picマイコンの納期が遅延していることを目の当たりにしました。半導体が様々な製品の納期に影響していることは知っていましたが、自分が経験するとは思っていなかったので複雑な心境になりました。しかし、不幸中の幸い部品注文の際に提示された納期が１年後となっていたものも、最大でも２か月で届きました。納期を多く見積もっているのか供給量の改善の影響なのかわかりませんが、ほしい時に手に入れることができてほっとしました。
ほっとしたのもつかの間壁にぶつかりました。参考書の難易度が予想よりも高く、現在回路構築とpicマイコンのIDEの理解が進まず進めることができていない状態になっています。電気・電子回路と回路シミュレータのltspiceを勉強中で、進行具合で後日詳細をアップする予定です。
３．市販マニピュレータロボットのROSを用いた制御
マニピュレータロボットを自作することが当面の目標なため、市販のマニピュレーターロボットを購入し、構造と制御手順を学ぶことにしました。購入したのはRTコーポレーションの”ロボットアーム CRANE+ V2”です。購入金額は約８万円でしたが、作りがしっかりしており、ROSで制御するための環境構築手順が同社のブログにも記載されているため、学びやすいと思いました。
環境構築とデモプログラムを走らせることはなんとかできましたが、そのあとはまだ進めていません。参考書の筋書き通りに進めて学んでいこうと思っていたのですが、ここで環境構築の壁にぶつかりました。そのあとが進められていないため、現在はその周辺の知識を学んで問題を解決している途中なので、詳細は後日アップします。
３－１：市販マニピュレータロボットのメリット
メリットとしてはハードウェアは構築済みのため簡単な配線をマニュアル通りに進めればすぐに動かすことの準備はできます。動かすためのソフトウェア関係の環境構築もGithubで公開されているため、導入がしやすいと思います。そして、マニピュレータロボットの関節などの運動学を実験しながら学ぶことができます。
３－２：市販マニピュレータロボットのデメリット
デメリットはハードウェアとソフトウェアの連携の構築がどのようになっているのかを学ぶためには別途参考書やハードウェアのデータシートなど読み解き、かつ、ROSの概念を理解する必要があります。まだ自分ではやっていませんが、一から構築することを目標にしている方はマニピュレータと同じ部品を購入し、実際に一から制御の環境構築するとよいのではないかと考えています。
４．アイアンマン（トライアスロン）
前々からトライアスロンに出場してみたいと考えていたため、本格的にトレーニングを始めることにしました。自転車通勤をしており、ロードバイクを２０１９年から始めているため、あとはスイムとランをどうにかする必要がありました。
スイムトレーニングは自宅から比較的近くでなるべく安価なプールを探し、定期的に長距離を泳ぐことで段々慣れてきました。
ランに関しては最初から大きな壁にぶつかってしまいました。その壁とは怪我です。自分自身では無理してはいないのですが、地面から受ける衝撃に脚がたえられないために、度重なるけがに悩まされています。走っては休み、走っては休み、を繰り返している状態ですが、だんだん走る頻度が増やせるようになってきています。当面の目標は徐々に距離を増やして、大怪我なく完走できるようにすることです。
トレーニングで感じたことや考えていることを後日アップする予定です。
長文になりましたが、今回は以上になります。ありがとうございました。
